27 lutego 2016 r. w bazylice Katedralnej w Płocku odbyły się święcenia biskupie Księdza Prałata Mirosława Milewskiego.
Eucharystii przewodniczył Jego Ekscelencja Ksiądz Biskup Piotr Libera – główny szafarz święceń. Współkonsekratorami byli:
- Jego Eminencja Ksiądz Arcybiskup Kazimierz Kardynał Nycz Metropolita Warszawski
- Jego Ekscelencja Ksiądz Arcybiskup Celestino Migliore Nuncjusz Apostolski w Polsce
Pierwsze życzenia nowemu Biskupowi Mirosławowi Milewskiemu przekazały symbolicznie stany Kościoła:
- Infułat Aleksander Pasternakiewicz w imieniu duchowieństwa
- pasjonistka Dominika Dudzik – w imieniu osób życia konsekrowanego
- Aldona i Artur Wiśniewscy w imieniu osób świeckich
Po uroczystości, w Katedrze Płockiej życzenia złożyli także przedstawiciele Ruchu Rodzin Nazaretańskich:
- Moderator Ks. Cezary Siemiński
- Wicemoderator Ks. Sławomir Kowalski
- Animatorzy diecezjalni Małgorzata i Mariusz Leszczyńscy
Wezwaniem biskupim Mirosława Milewskiego są słowa „ Nie lękajcie się ”, które szczególnie w Roku Miłosierdzia są zachętą do większej ufności Jezusowi Chrystusowi i do pogłębiania naszej wiary.